融合圖像亮度增強(qiáng)模塊與IMU信息的視覺SLAM算法

激光與光電子學(xué)進(jìn)展頁數(shù)： 10 2024-11-20

摘要：針對(duì)視覺同步定位與建圖（SLAM）算法在低光照環(huán)境下軌跡誤差較大與效率較低的問題，提出一種基于ORB(oriented fast and rotated brief)-SLAM2算法的融合圖像亮度增強(qiáng)模塊與IMU(inertial measurement unit)信息的視覺SLAM算法。設(shè)計(jì)一種可依據(jù)圖像亮度來實(shí)現(xiàn)自適應(yīng)變化的Gamma校正因子，對(duì)亮度閾值篩選出的低光照?qǐng)D像進(jìn)... （共10頁）

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