基于體素自注意力輔助網(wǎng)絡(luò)的三維目標檢測

摘要： 針對目前依賴于卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)（CNN）的激光雷達目標檢測算法對自動駕駛場景的空間結(jié)構(gòu)理解不深刻導(dǎo)致檢測效果差的問題，提出了一種能夠增強特征提取能力、可直接應(yīng)用于大部分基于體素的檢測算法的體素自注意力輔助（VSAA）網(wǎng)絡(luò)。首先，VSAA網(wǎng)絡(luò)在體素特征編碼的基礎(chǔ)上進一步構(gòu)造體素哈希表對體素進行二次編碼，在后續(xù)自注意力計算過程中有效提高了搜索相關(guān)體素的效率；然后，VSAA網(wǎng)絡(luò)將自注意力... （共10頁）