基于改進GA的自動駕駛橫向LQR控制器優(yōu)化設(shè)計

摘要： 針對二次型調(diào)節(jié)器(LQR)在自動駕駛軌跡跟蹤中因權(quán)重系數(shù)矩陣Q和R選取困難而導(dǎo)致的控制精度低及穩(wěn)定性欠佳的問題，提出一種基于改進遺傳優(yōu)化算法的LQR橫向軌跡跟蹤控制方法。基于二自由度車輛動力學(xué)模型構(gòu)建軌跡跟蹤誤差動力學(xué)模型，添加帶有預(yù)測模塊的前饋控制來消除模型簡化帶來的穩(wěn)態(tài)誤差的影響，通過控制器求解得到最優(yōu)前輪轉(zhuǎn)角控制量。最后，通過MATLAB/Simulink和Carsim搭... （共7頁）