基于視覺(jué)SLAM算法的輪式機(jī)器人位置誤差標(biāo)定

摘要： 現(xiàn)有方法在運(yùn)動(dòng)位置誤差標(biāo)定時(shí)僅以里程誤差作為位置標(biāo)定參數(shù)，難以滿足大空間范圍、高精度的測(cè)量需求。因此，提出基于視覺(jué)SLAM算法的輪式機(jī)器人位置誤差標(biāo)定方法。采用Kinect相機(jī)采集輪式機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)環(huán)境數(shù)據(jù)，再利用視覺(jué)SLAM算法建立機(jī)器人的環(huán)境地圖，以適應(yīng)大空間范圍的測(cè)量需求，提高位置誤差標(biāo)定的精度和可靠性。對(duì)里程誤差及視覺(jué)采集誤差實(shí)施標(biāo)定迭代，結(jié)合兩者標(biāo)定結(jié)果，精確標(biāo)定輪式機(jī)... （共7頁(yè)）