SINS/GNSS/OD組合導(dǎo)航系統(tǒng)的容錯機制研究

摘要： 為提高組合導(dǎo)航系統(tǒng)的可靠性，提出了改進故障檢測和信息融合方法的組合導(dǎo)航系統(tǒng)容錯機制。設(shè)計了改進的序貫概率比檢驗法，引入了漸消因子提高對當(dāng)前時刻殘差信息的跟蹤速度，結(jié)合馬氏距離來判斷故障的結(jié)束時間，并依據(jù)判斷結(jié)果在恰當(dāng)?shù)臅r機完全重置判斷信息；設(shè)計了一種基于聯(lián)邦濾波的自適應(yīng)歸一化融合算法，構(gòu)建故障檢測統(tǒng)計量的歸一化檢測值，將此值作為量測噪聲方差陣的權(quán)重系數(shù)，對相應(yīng)的子濾波器進行加權(quán)... （共8頁）