面向自動(dòng)泊車的可變滑動(dòng)窗口環(huán)視SLAM算法

摘要： 針對(duì)車輛在自動(dòng)泊車場(chǎng)景中遇到減速帶或坑洼地帶導(dǎo)致的地圖偏移問題，以及動(dòng)態(tài)環(huán)境多變導(dǎo)致的系統(tǒng)實(shí)時(shí)性變差、精度降低的問題，提出了一種面向自動(dòng)泊車的可變滑動(dòng)窗口環(huán)視SLAM算法。首先，使用IMU對(duì)采集的環(huán)視圖像進(jìn)行實(shí)時(shí)姿態(tài)校準(zhǔn)，提升建圖的準(zhǔn)確性；其次，結(jié)合多傳感器融合優(yōu)勢(shì)，融合IMU和里程計(jì)數(shù)據(jù)對(duì)車輛位姿進(jìn)行估計(jì)；最后，通過可變滑動(dòng)窗口算法加速后端優(yōu)化，提升系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性和精度。仿真測(cè)... （共8頁）