基于目標(biāo)姿態(tài)角動態(tài)更新的自主穩(wěn)定循跡系統(tǒng)設(shè)計

摘要： 針對直線或者小曲率路徑的長距離循跡問題，設(shè)計了一個自主穩(wěn)定循跡系統(tǒng)。系統(tǒng)基于STM32單片機(jī)進(jìn)行搭建，采用RTK-GNSS和更經(jīng)濟(jì)的IMU模塊相結(jié)合作為傳感器模塊。在循跡行駛過程中，通過傳感器模塊實時獲取車體的位姿信息，采用目標(biāo)姿態(tài)角動態(tài)更新的PID控制算法控制舵機(jī)，不斷逼近目標(biāo)軌跡和方向，實現(xiàn)車體沿目標(biāo)軌跡的自主循跡行駛。實驗結(jié)果表明：該套自主循跡系統(tǒng)可有效實現(xiàn)自動行駛，在1... （共6頁）