碳纖維復合材料殼體預浸帶鋪放原位成型軌跡規(guī)劃

摘要： 針對復合材料殼體封頭預浸帶鋪放原位成型過程中多功能鋪放頭末端滑移問題，開展對碳纖維復合材料鋪放機器人軌跡規(guī)劃的研究。通過構(gòu)建預浸帶鋪放路徑模型獲取鋪放角與中心轉(zhuǎn)角，利用中心轉(zhuǎn)角進行動靜坐標轉(zhuǎn)換并運用微分幾何解算出鋪放位姿，通過改進原始蛇優(yōu)化算法來提高算法收斂速度與精度并應(yīng)用于鋪放機器人逆運動學，逆解鋪放位姿獲取鋪放機器人前七軸關(guān)節(jié)角度匹配中心轉(zhuǎn)角實現(xiàn)鋪放頭末端滑移抑制，進行橢球... （共10頁）