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基于線性時變模型預測控制的實時抗噪高速車輛運動控制

兵工學報 頁數(shù): 12 2024-01-15
摘要: 針對高速自動駕駛車輛實時高精度的運動控制問題,提出一種上層為基于路徑點Cost的路徑點篩選器與基于橫縱向輪胎力分析的速度規(guī)劃器、下層為基于線性時變動力學模型預測的路徑跟蹤控制器與速度控制器的兩層架構,并引入最小均方(Least Mean Square, LMS)自適應狀態(tài)估計器提升系統(tǒng)的抗噪性。路徑點篩選器提升運算速度并減少篩選過程中的關鍵信息損失,速度規(guī)劃器在安全行駛前提下生... (共12頁)

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