基于干擾觀測(cè)器的無(wú)人自行車(chē)非奇異終端滑模平衡控制

摘要： 為了實(shí)現(xiàn)無(wú)人自行車(chē)在不同地形、負(fù)載和車(chē)速下的魯棒控制，提出了一種結(jié)合線性擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器和非奇異終端滑模控制方法的控制器設(shè)計(jì)方法，并通過(guò)物理樣機(jī)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了其性能?；跓o(wú)人自行車(chē)的線性變參數(shù)(LPV)模型，為了消除車(chē)把與車(chē)體側(cè)向傾角之間的耦合效應(yīng)，使用了前饋補(bǔ)償方法。通過(guò)將系統(tǒng)內(nèi)外擾動(dòng)統(tǒng)一為集總干擾，引入線性擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器，構(gòu)建了LPV模型，模型僅包含車(chē)體側(cè)向傾角。此外，設(shè)計(jì)了非奇... （共9頁(yè)）