基于磁流變技術(shù)的AUV收放防擺裝置設(shè)計與仿真

摘要： 針對高海況下水下機器人（AUV）布放回收作業(yè)中存在的負載搖擺幅度過大的問題，設(shè)計一種基于磁流變阻尼器的AUV半主動式布放回收防擺裝置，將其布置于船舶A型架上。分析擺角與磁流變阻尼器的動態(tài)力學(xué)關(guān)系，建立船舶在橫搖和縱搖工況下的防擺裝置動力學(xué)模型。利用Simulink-Adams軟件進行聯(lián)合仿真，結(jié)果顯示，在設(shè)定的3種工作場景下，時變電流策略控制下的防擺裝置平均擺動抑制率相比無防擺... （共9頁）