導(dǎo)管架爬壁機(jī)器人力學(xué)分析與磁吸附單元優(yōu)化設(shè)計

摘要： 為了解決爬壁機(jī)器人在海洋平臺導(dǎo)管架水平面上下穩(wěn)定吸附的問題，設(shè)計一種履帶式磁吸附爬壁機(jī)器人。通過介紹導(dǎo)管架爬壁機(jī)器人的基本結(jié)構(gòu)，分析其在不同失穩(wěn)條件下所需的最小磁吸附力。利用ANSYS Maxwell軟件研究磁吸附裝置中永磁體的關(guān)鍵參數(shù)對永磁吸附力和磁質(zhì)比的影響。對磁吸附裝置中永磁體的關(guān)鍵尺寸參數(shù)進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計，并開展磁吸附單元和整機(jī)實驗。結(jié)果表明：經(jīng)過優(yōu)化設(shè)計后，該導(dǎo)管架爬壁機(jī)... （共6頁）