基于地圖像素化的改進(jìn)快速搜索隨機(jī)樹(shù)機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)規(guī)劃

摘要： 針對(duì)快速搜索隨機(jī)樹(shù)(RRT)應(yīng)用于機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)規(guī)劃存在的探索能力弱、收斂速度慢、路徑質(zhì)量差等問(wèn)題，提出一種基于地圖像素化的改進(jìn)RRT算法。首先采用均勻節(jié)點(diǎn)采樣策略，通過(guò)中心采樣和避免重復(fù)采樣提高了算法探索能力；其次提出節(jié)點(diǎn)拒絕策略，利用像素地圖記錄障礙物信息，可有效減少碰撞檢測(cè)次數(shù)，提高算法效率；同時(shí)，提出動(dòng)態(tài)路徑策略，根據(jù)節(jié)點(diǎn)能否與目標(biāo)點(diǎn)無(wú)碰撞連接形成若干條路徑，并將最優(yōu)路徑設(shè)... （共12頁(yè)）