基于圖像和點(diǎn)云實(shí)例匹配的智能車目標(biāo)檢測(cè)和跟蹤

摘要： 針對(duì)智能車的環(huán)境感知任務(wù)，為了結(jié)合相機(jī)圖像中豐富的語(yǔ)義信息與激光雷達(dá)點(diǎn)云中準(zhǔn)確的位置信息，提出一種基于圖像和點(diǎn)云實(shí)例匹配的融合檢測(cè)方法。通過(guò)實(shí)例分割網(wǎng)絡(luò)預(yù)測(cè)圖像中目標(biāo)的實(shí)例掩膜，通過(guò)透視投影變換將點(diǎn)云投影至圖像平面，根據(jù)每個(gè)目標(biāo)的實(shí)例掩膜提取屬于該目標(biāo)的點(diǎn)云，然后利用聚類算法去除點(diǎn)云中的噪聲，并利用凸包輪廓逼近算法擬合點(diǎn)云的三維輪廓，實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)的融合檢測(cè)。在所提出的融合檢測(cè)方法... （共9頁(yè)）