汽車駕駛機(jī)器人縱橫向運(yùn)動模糊PID協(xié)調(diào)控制

摘要： 車輛的操縱受到諸多因素的影響，包括其自身動力學(xué)限制、傳感器的誤差以及周圍環(huán)境的變化等，導(dǎo)致在控制執(zhí)行過程中出現(xiàn)偏差，對機(jī)器人的操縱性能產(chǎn)生影響。因此，提出汽車自動駕駛機(jī)器人模糊PID協(xié)調(diào)控制方法?；谄囻{駛機(jī)器人系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，從縱、橫向操縱動力學(xué)方程兩方面，建立耦合動力學(xué)模型，并采用模糊PID自適應(yīng)控制策略控制換擋機(jī)械手。在機(jī)器人動力學(xué)模型的基礎(chǔ)上獲取電機(jī)轉(zhuǎn)矩的期望值，并設(shè)計(jì)速度... （共5頁）