無人駕駛賽車最小曲率路徑規(guī)劃與控制

摘要： 為提高無人駕駛賽車在樁桶賽道中的圈速和跟蹤精度，基于樁桶賽道，首先通過三角剖分算法得到其左右邊界及中心線，并以最小曲率為目標(biāo)，建立優(yōu)化模型，得到賽道的全局最小曲率路徑。其次，以最大橫向加速度為約束進(jìn)行縱向速度規(guī)劃；隨后，搭建車輛運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，設(shè)計(jì)基于模型預(yù)測控制的軌跡跟蹤控制器，以最小化車輛橫向誤差和航向誤差等為目標(biāo)設(shè)計(jì)優(yōu)化函數(shù)。最后，分別對中心線軌跡和最小曲率軌跡進(jìn)行仿真。仿真... （共8頁）