基于貝葉斯和統(tǒng)計(jì)相似度量測(cè)的水下自主定位方法

摘要： 復(fù)雜的水下環(huán)境通常會(huì)引起信號(hào)傳播延遲或帶來量測(cè)野值,從而產(chǎn)生量測(cè)丟失和非高斯噪聲問題,導(dǎo)致水下自主定位的精度降低.為了解決這些問題,提出一種基于貝葉斯推斷和統(tǒng)計(jì)相似度量測(cè)的水下自主定位方法.首先,該定位方法使用最大后驗(yàn)估計(jì)方法來判斷量測(cè)丟失是否發(fā)生.如果接收到此刻的量測(cè)信息,則采用不動(dòng)點(diǎn)迭代方法最大化統(tǒng)計(jì)相似度量測(cè)的下界,以逼近真實(shí)的噪聲協(xié)方差矩陣,從而獲得更準(zhǔn)確的狀態(tài)估計(jì)和誤... （共7頁）