基于時空Transformer特征融合的車輛軌跡預測

摘要： 在復雜的交通環(huán)境下，自動駕駛汽車需要充分地分析周圍交通物體的運動方向、運動速度等信息，并準確預測未來的軌跡。針對這個問題，提出了一種基于時空Transformer的網(wǎng)絡模型。該模型首先利用空間自注意力機制，通過捕捉同一時刻下車輛間的空間相互作用，實現(xiàn)對多車空間關系交互性的精確建模；隨后通過時間自注意力機制提取連續(xù)幀的時間依賴關系，以此生成一組能夠反映車輛動態(tài)行為的時空特征；最后... （共10頁）