基于4D點云的雷達柵格建圖方法研究

摘要： 在汽車的自動駕駛領(lǐng)域，自動駕駛系統(tǒng)需要利用傳感器探測道路環(huán)境，進而建立高精地圖用于描述環(huán)境特征。全天候適應(yīng)能力、精確的距離和多普勒速度測量能力使得毫米波雷達成為高級駕駛員輔助系統(tǒng)應(yīng)用中傳感器的候選者，但目前基于毫米波雷達的環(huán)境建圖中對動目標消除的研究較少。因此，文中使用毫米波雷達設(shè)備，深入挖掘環(huán)境點云數(shù)據(jù)中的多普勒信息，提出基于四維點云的雷達柵格建圖方法。該方法具有直接在建圖過... （共7頁）