面向未知域場景的車輛軌跡預(yù)測模型

摘要： 自動駕駛技術(shù)隨著科技革新迎來蓬勃發(fā)展，軌跡預(yù)測已成為智能汽車軟件系統(tǒng)不可或缺的關(guān)鍵組成部分。為了解決傳統(tǒng)車輛軌跡預(yù)測模型中存在的泛化能力不足的問題，提出一種基于泛化終點預(yù)測和地圖場景的車輛軌跡預(yù)測方法。該方法采用基于不變風(fēng)險最小化的條件變分自編碼器生成軌跡終點，并結(jié)合時序網(wǎng)絡(luò)編碼的地圖場景特征，提升了模型預(yù)測未知域數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確率。在交互式道路場景數(shù)據(jù)集INTERACTION上的實... （共10頁）