智能車輛生態(tài)性避障換道軌跡優(yōu)化研究

摘要： 為降低智能車輛自主換道時(shí)的燃油消耗及排放，針對(duì)避障場(chǎng)景提出一種換道軌跡優(yōu)化策略。首先根據(jù)無(wú)障礙場(chǎng)景，通過(guò)解耦車輛換道時(shí)的橫縱向運(yùn)動(dòng)，求解多項(xiàng)式換道軌跡；其次根據(jù)避障換道場(chǎng)景，結(jié)合雙五次多項(xiàng)式規(guī)劃算法和解耦所得換道軌跡求解避障型換道軌跡，通過(guò)多目標(biāo)遺傳算法優(yōu)化車輛避障型換道軌跡，求出車輛生態(tài)性最優(yōu)的換道軌跡車速；最后將仿真得到的優(yōu)化前后的速度軌跡代入由車輛實(shí)驗(yàn)所得的油耗排放三維M... （共7頁(yè)）