駕駛機(jī)器人機(jī)械腿輕量化設(shè)計(jì)與動(dòng)力學(xué)分析

摘要： 為了縮短車輛相關(guān)性能測試需要的時(shí)間以及提高試驗(yàn)精度，提出了一種結(jié)構(gòu)小巧、輕量化的駕駛機(jī)器人機(jī)械腿。針對(duì)車輛踏板踩踏動(dòng)作需求，完成了機(jī)械腿的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)并建立運(yùn)動(dòng)學(xué)模型。根據(jù)運(yùn)動(dòng)學(xué)模型分析結(jié)構(gòu)尺寸對(duì)機(jī)械腿運(yùn)動(dòng)特性的影響。采用拉格朗日方程建立動(dòng)力學(xué)模型，完成機(jī)械腿踩踏動(dòng)作仿真。通過ADAMS仿真平臺(tái)驗(yàn)證建立的機(jī)械腿運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)模型。并根據(jù)動(dòng)力學(xué)模型的理論數(shù)據(jù)，以減輕機(jī)械腿自身質(zhì)量為優(yōu)... （共8頁）