基于激光雷達點云地圖的車輛定位與導(dǎo)航

摘要： 為解決自動駕駛系統(tǒng)中車輛自主定位與導(dǎo)航無法準(zhǔn)確估計車身位姿及導(dǎo)航路徑不夠平滑等問題，提出一種基于先驗激光雷達點云地圖的定位與導(dǎo)航方法。利用點云分割技術(shù)分離出可行區(qū)域以及潛在的風(fēng)險源，研究基于優(yōu)化收斂流程的NDT(Normal Distribution Transform)點云配準(zhǔn)定位方法，并對傳統(tǒng)A~*算法從動態(tài)權(quán)重設(shè)計和擴展領(lǐng)域優(yōu)先搜索策略兩方面進行改進，以適應(yīng)自動駕駛的實時... （共13頁）