基于改進滑?？刂频乃局辈C路徑跟蹤研究

摘要： 為了提高水稻直播機自動作業(yè)時路徑跟蹤的精度和穩(wěn)定性，提出了一種基于新型非線性滑模面和改進快速變冪次趨近率的滑模路徑跟蹤控制方法。首先，建立Frenet坐標系下直播機的路徑跟蹤運動學模型；然后，為保證路徑跟蹤過程中橫向偏差和航向偏差全局收斂，采用雙曲正切函數(shù)設(shè)計滑模面；最后，在快速冪次趨近率的基礎(chǔ)上設(shè)計了變指數(shù)冪次項，提高了系統(tǒng)趨近速度并有效抑制了抖振。在Simulink上搭建模... （共7頁）