視覺引導(dǎo)的機器人抓取操作實驗平臺搭建與教學(xué)應(yīng)用

摘要： 視覺引導(dǎo)的機器人技術(shù)廣泛應(yīng)用于機器人抓取以及機器人焊接、噴涂、磨拋等工業(yè)場景，但基礎(chǔ)理論授課與工程實踐脫節(jié)是機器人課程教學(xué)的主要問題。為此，介紹了關(guān)節(jié)運動學(xué)誤差標(biāo)定、機械手-視覺單元位姿標(biāo)定、視覺定位與抓取操作運動學(xué)建模等基礎(chǔ)知識，并搭建了一個視覺引導(dǎo)的機器人抓取操作實驗平臺。通過該實驗平臺的實踐教學(xué)，強化了學(xué)生對機器人抓取基礎(chǔ)理論知識的理解，鍛煉了學(xué)生操作機器人、深度相機、激... （共7頁）